Österreichisches Weltraum Forum Austrian Space Forum
In diesem Winter-Semester 2018/2019 fand ein Spezialseminar „Construction of mobile robots“ (Bau eines mobilen Roboters) unter Führung von Prof. Gerald Steinbauer vom Institut für Softwaretechnik in Kooperation mit dem Österreichischen Weltraum Forum (ÖWF) an der Technischen Universität Graz statt.
Der Beetle Rover (c) Florian Ennemoser
Das Ziel des Seminars war es, einen mobilen Roboter (Rover) für unebenes Gelände zu bauen und so zu programmieren, dass der Roboter einfache Aufgaben, die relevant für die Mars-Oberflächen-Erforschung sind, auszuführen. Wenn Sie unseren Berichten über AMADEE-18 gefolgt sind, dann wissen Sie vermutlich auch, dass Prof. Steinbauer als Principal Investigator des autonomen Husky Rover im Februar 2018 Teil des Experimenten-Teams im Oman war.
Endpräsentation an der TU Graz (c) Florian Ennemoser
Vorführung der Funktionsfähigkeit des Rovers (c) Florian Ennemoser
Die im Oman gesammelte Erfahrung war auch der Ideengeber für den Bau eines eigenen TUG Rovers. Einen Mars Rover neu zu designen ist für sich genommen eine große Herausforderung, daher sollten die Studentinnen und Studenten als Designgrundlage den NASA JPL Open Source Rover verwenden. Das JPL (Jet Propulsion Laboratory) baut seit Jahrzenten erfolgreich Mars Rover der NASA. So gehören die beiden Mars Exploration Rovers „Spirit“ und „Opportunity“ als auch „Curiosity“ zu JPL’s Portfolio. Der JPL Open Source Rover ist ein vereinfachtes Model des Curiosity Rovers, welches auch Studentinnen und Studenten ermöglicht einen Rover mit Standardkomponenten zu einem vernünftigen Preis zu bauen.
Teamarbeit statt im Vordergrund des Seminars, gemeinsam musste der Rover nach Anleitung des JPL’s gebaut und zudem mit Autonomie in Form von Sensoren, Navigation und Erkundungsfähigkeit ausgestattet werden.
Das Beetle Team (c) Florian Ennemoser
Am 30. Jänner 2019 fand die Endpräsentation an der TU Graz statt. Die Studentinnen und Studenten demonstrierten erfolgreich die Funktionsfähigkeit des Rovers mit Namen „Beetle“ auf dem ÖWF Mars Yard. Das Original JPL Open Source Rover Design wurde beim Beetle Rover stark aufgewertet und der Kameramast bekam einen schwenkbaren Kamerakopf, die Kamera unterstützt Machine Vision sowie Wegfindung und ein internes Navigationssystem. Auch autonome Navigation wurde vorbereitet. Zudem mussten die vorgeschlagenen Komponenten auf in Europa erhältlich Teile und an das metrische System angepasst werden.
Nach diesem erfolgreichen ersten Meilenstein, werden nun ÖWF Mitglieder (Ralf Lehner, Laura Adriana) die Entwicklung des Beetle rover vorantreiben und für zukünftige Feldtests vorbereiten.
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